全地形比赛小车制作分享
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by 机器谱 2022-5-26 https://www.robotway.com/
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实验功能：
实现小车沿黑线行驶，遇到黑线构成的路口能够按既定策略执行.
假想循迹场地，有直线、左转弯、右转弯、十字路口；
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实验接线：
小车车头并排安装三个灰度传感器
车头
.------------.
| |
| |
左侧轮 | | 右侧轮
D5, D6 *------------* D9, D10
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//
//；
int pin[3] = {A4, A3, A0}; //按车头前进方向，从右至左定义，后面经过公式计算，会转化为从左至右的顺序
int s;
void setup()
{
pinMode( 5 , OUTPUT);
pinMode( 6 , OUTPUT);
pinMode( 9 , OUTPUT);
pinMode( 10 , OUTPUT);
}
void loop()
{
s = 0;
for(int i=0; i<3; i++) //循环获取三个传感器的值
{
s|= (!digitalRead(pin[i]) << i); //经过左移运算和或运算后，按照A0、A3、A4的顺序产生一个三位2进制数值，表示3个传感器的组合触发状态
}
switch (s)
{
case 0x00: //三个均未触发
Forwards();
break;
case 0x01: //右侧传感器触发，直线上摆动或遇到右转弯
Right();
break;
case 0x02: //中间传感器触发，直线上直行
Forwards();
break;
case 0x03: //右侧两个触发，遇到右转弯
Right();
break;
case 0x04: //左侧传感器触发，直线上摆动或遇到左转弯
Left();
break;
case 0x06: //左侧两个触发，遇到左转弯
Left();
break;
case 0x07: //三个同时触发，遇到十字路口
Forwards();
break;
default:;break;
}
}
void Left()
{
digitalWrite( 5 , HIGH );
digitalWrite( 6 , LOW );
digitalWrite( 9 , LOW );
digitalWrite( 10 , LOW );
}
void Right()
{
digitalWrite( 5 , LOW );
digitalWrite( 6 , LOW );
digitalWrite( 9 , HIGH );
digitalWrite( 10 , LOW );
}
void Forwards()
{
digitalWrite( 5 , HIGH );
digitalWrite( 6 , LOW );
digitalWrite( 9 , HIGH );
digitalWrite( 10 , LOW );
}